TÀI LIỆU THƯ VIỆN SỐ

Luận văn:Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng điều khiển trượt

Bài báo này giới thiệu một bộ điều khiển trượt mới, sử dụng hàm chuyển mạch là hàm tích phân-bão hòa (sat-PI). Việc mô hình hóa và nghiên cứu mô phỏng hệ thống điều khiển chuyển động được thực hiện trên nền Matlab-Simulink, sau đó kiểm nghiệm bằng thực nghiệm trên mô hình thực tế là robot Gryphon EC. Kết quả trên mô phỏng và thực nghiệm chứng minh được tính đúng đắn và khẳng định việc chọn luật điều khiển trong phương pháp điều khiển trượt đề xuất (sat-PI) đã nâng cao chất lượng và khắc phục được nhược điểm của hệ điều khiển trượt truyền thống.

Từ khóa: điều khiển trượt, Điều khiển robot , hai bánh tự cân , luận văn, báo cáo đề tài, thiết bị điện, điện công nghiệp